古代印度，早在婆羅門教時期，就已經產生了豐富的哲學思想，在吠陀《森林書》和《奧義書》中，就大量涉及了關于宇宙和人生奧秘，以及人和自然關系等哲學內容，也使原始瑜伽有了哲學基礎。
后來的六派哲學及六師外道、佛教等，又在古印度哲學基礎上各自進行了發揮。瑜伽哲學觀，當以吠陀、奧義書為主要脈絡同時也受到六派哲學特別是數論派與瑜伽派的影響，而在佛教修證體系中，對瑜伽哲學又有了新的發揮。
瑜伽哲學認為，有形的身體只是內在的存在或靈魂的載體。比它更重要的是“微妙”的身體，它通過許多氣脈和能量中心，包圍著有形的身體。
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